Vakaruose Aristotelis, senovės graikų filosofas Aristotelis 300 m. pr. Kr., „Mechaniniame klausime“ paaiškino sukamojo judesio su bronziniais arba ketaus krumpliaračiais problemą. Abu garsūs graikų mokslininkai Aristotelis ir Archimidas studijavo pavaras. Garsusis graikų išradėjas Gutiisbiosas tolygiai įdeda pardavimą ant apvalios lentos darbo stalo krašto, kad jis susijungtų su pardavimo ratu. Šią instituciją jis pritaikė graviūrai. Tai apie 150 m. pr. Kr. 100-ajame amžiuje prieš Kristų Aleksandro Herono išradėjas išrado ridą ir ridos matuoklyje panaudojo krumpliaračius. 1-ajame mūsų eros amžiuje pavarų perdavimo įtaisas taip pat buvo naudojamas vandens rato miltelių gamintojui, kurį pagamino Romos architektai. Iki XIV amžiaus krumpliaračiai pradėjo naudoti laikrodžius.
Ankstyvojoje Rytų Hanų dinastijoje (I a. po Kr.) buvo žmonių personažai. Trijų karalysčių laikotarpiu gairės ir Ji Lili būgniniai automobiliai priėmė pavarų perdavimo sistemą. Jin dinastijos Du išrastas vandens sukimas buvo perduotas akmeniniam malūnui per krumpliaratį į akmeninį malūną. Ankstyviausi pavarų perdavimo sistemos įrašai istorijos knygose yra Tangų dinastijos ir Liang Lingyu 725 m. atliktas vandens transportavimo aprašymas. Šiaurinės Song dinastijos laikais pagamintas vandens transporto matuoklis (žr. senovės kinų laikmačius) naudoja sudėtingą pavarą. sistema. Mao Yuanyi iš Mingų dinastijos įrašė pavarų perjungimo įtaisą su „Wu Beizhi“ (1621 m.). 1956 m. iškastoje Anvano Anvano miesto vietoje Hebejuje buvo rastas geležinis dygliuotas krumpliaratis, kurio skersmuo buvo apie 80 mm. Produktai Vakarų Hanų dinastijos laikais (206–24 m. po Kr.). 1954 m. Yijiaya mieste, Yongji apskrityje, Šansi provincijoje, buvo rastas bronzinis dygliuotas įrankis. Atkreipkite dėmesį į atkastus Tongkengo indus, jie gali būti sulaužyti kaip Čin dinastija (221–206 m. pr. Kr.) arba ankstyvosios Vakarų Hanų dinastijos reliktai. Kalbant apie dygliuotų pavarų naudojimą, tekstinių įrašų iki šiol nerasta, galima spėlioti stabdant, kad ašis nepasisuktų. 1953 m. Hongqing kaime, Chang'an apskrityje, Shaanxi provincijoje, buvo rasta pora bronzinių personažų. Remiantis kapo struktūros ir kapo daiktų situacijos analize, pavarų porą galima nustatyti pagal ankstyvąją Rytų Hanų dinastiją. Abu raundai yra po 24 dantis, kurių skersmuo apie 15 mm. Hengyangas ir kitose vietose taip pat rado tą pačią žmogaus charakterio įrangą.
Dar 1694 m. prancūzų mokslininkas Philippe'as de La Hire'as pirmą kartą pasiūlė, kad laipsniškas atidarymas galėtų būti naudojamas kaip dantų kreivė. 1733 metais prancūzas M.Camus pasiūlė, kad rotacinio danties kontaktinio taško viešosios teisės linija turi eiti centrinės jungties mazgą. Pagalbinė momentinė širdies linija seka pagalbinio danties formos pagalbinės momentinės linijos pagalbinės momentinės linijos pagalbinės momentinės linijos išilgai didelio rato ir mažų ratų. Kreivė yra kartu, tai yra Camus teorema. Jame atsižvelgiama į dviejų dantų susijungimo būseną; jame aiškiai įtvirtinta šiuolaikinės kontaktinio taško trajektorijos samprata. 1765 m. Šveicarijos L. Šveicarijoje EULER pasiūlė matematinį danties formos analizės laipsniškos analizės pagrindą, paaiškindamas ryšį tarp kreivio spindulio ir danties formos kreivumo centro padėties. Vėliau Savary toliau užbaigė šį metodą ir tapo EU-LET-SAVARY lygtimi. Roteft Wulls prisidėjo prie gradiento danties formos taikymo. Kai jis pasiūlė, kad pasikeitus centriniam atstumui, laipsniško atidarymo pavara turi pastovaus kampinio greičio santykio pranašumą. 1873 m. vokiečių inžinierius Hoppe pasiūlė, kad pakeitus slėgio kampą skirtingų dantų krumpliaračiai būtų palaipsniui atveriami dantims, taip padėtų ideologinis šiuolaikinių krumpliaračių pagrindas.
XIX amžiaus pabaigoje eksponavimo ir dantymo principai bei nuosekliai atsiradusios specialios staklės ir įrankiai, kurie naudojo šį principą, kad krumpliaračių apdirbimas būtų pilnesnis, pamažu rodė didžiulį pranašumą. Kol danties pjovimo įrankis šiek tiek juda iš įprastos sujungimo padėties, galite naudoti standartinį įrankį atitinkamoms staklių kintamoms pavaroms pjauti. 1908 m. MAAG, Šveicarija, išstudijavo keitimo metodą ir sukūrė dantų apdorojimo mašiną. Vėliau BSS, JAV Agma ir Vokietijos DIN paeiliui pasiūlė įvairius skaičiavimo metodus pavarų kintamiesiems.
Siekiant pagerinti jėgos perdavimo pavaros tarnavimo laiką ir sumažinti jos dydį, be medžiagų, terminio apdorojimo ir struktūros tobulinimo, buvo sukurta lanko formos pavara. 1907 metais britas Frankas Humphrisas pirmą kartą paskelbė lankinio danties formą. 1926 m. šveicaras Eruestas Wildhaberis gavo patento teisę į prancūziško lankinio danties formos įstrižainę pavarą. 1955 m. Sovietų Sąjungos ML Novikovas baigė praktinius lanko formos krumpliaračių tyrimus ir gavo Lenino medalį. 1970 m. RRRM Studer gavo dvigubo lanko pavarų patentą JAV. Šią įrangą žmonės vis labiau vertina ir gamyboje suteikė didelę naudą.
Pavaros yra dantytos mechaninės dalys, kurios gali susijungti. Jis itin plačiai naudojamas mechaninėje transmisijoje ir visoje mechaninėje srityje. Šiuolaikinės krumpliaračių technologijos pasiekė: krumpliaračių formų skaičius yra nuo 0,004 iki 100 mm; krumpliaračio skersmuo yra nuo 1 mm iki 150 metrų; perdavimo galia gali siekti 100,000 kilovatų; antra.
Tobulėjant gamybai, vertinamas pavaros veikimo stabilumas. 1674 m. danų astronomas Rommeris pirmą kartą pasiūlė naudoti išorinę liniją kaip danties kreivę, kad būtų gauta stabili pavara.
XVIII amžiaus pramonės revoliucijos metu krumpliaračių technologija buvo vystoma dideliu greičiu, žmonės atliko daug krumpliaračių tyrimų. 1733 m. prancūzų matematikas Cami paskelbė pagrindinį dantų tinklelio dėsnį; 1765 m. šveicarų matematikas Euleris pasiūlė laipsnišką atsivėrimą naudoti kaip danties kreivę.
XIX amžiuje atsiradę dantys ir dantų mašinos išsprendė masinės didelio tikslumo krumpliaračių gamybos problemą. 1900 m. Pufordas buvo dantų mašinos diferencialinis įtaisas, galintis apdoroti įstrižą krumpliaratį ant dantų volelio. Nuo tada buvo populiarėja dantų ritininė pavara. Esmė
1899 m. Lashe pirmą kartą įgyvendino transformatoriaus pavaros planą. Kintamoji pavara gali ne tik išvengti rato danties pjovimo, bet ir suderinti atstumą iki centro ir pagerinti krumpliaračio keliamąją galią. 1923 m. Wildhabe (JAV) pirmą kartą pasiūlė lankinio danties kontūro pavarą. 1955 metais Sonovokovas atliko nuodugnų lankinės pavaros tyrimą ir lankinis krumpliaratis buvo pritaikytas gamyboje. Šios pavaros keliamoji galia ir efektyvumas yra dideli, tačiau ją pagaminti nėra taip paprasta, kaip laipsniško atidarymo pavarą, todėl ją reikia toliau tobulinti.
